我們脫離開(kāi)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，有操作過(guò)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)該都知道，機(jī)器人有點(diǎn)動(dòng)，和坐標(biāo)路徑規(guī)劃的方式。IntuitiveSurgical公司就依靠這個(gè)技術(shù)，創(chuàng)造了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人（daVinci?SurgicalSystem），（補(bǔ)充一下國(guó)內(nèi)有天智航，另外也還有幾家手術(shù)機(jī)器人）因?yàn)椋瑢ｉT應(yīng)用于手術(shù)市場(chǎng)的軟件應(yīng)用比較復(fù)雜。

1、我國(guó)有多少家醫(yī)院有達(dá)芬奇機(jī)器人？都開(kāi)展的怎么樣？

目前國(guó)內(nèi)開(kāi)展不多，由于設(shè)備價(jià)格昂貴，學(xué)習(xí)周期相對(duì)較長(zhǎng)，開(kāi)展醫(yī)院不多。目前武漢地區(qū)主要是同濟(jì)醫(yī)院肝膽外科有這個(gè)機(jī)器，主要是針對(duì)胰腺方面問(wèn)題手術(shù)開(kāi)展，后來(lái)也有相關(guān)媒體報(bào)道，具體那個(gè)醫(yī)院有點(diǎn)忘了，也開(kāi)始開(kāi)展骨科方面手術(shù)，關(guān)節(jié)置換等，相信不久將來(lái)，隨著技術(shù)逐步成熟以及推廣，以后不久將來(lái)會(huì)逐步開(kāi)展起來(lái)，并運(yùn)用到各個(gè)科室。

2、與傳統(tǒng)手術(shù)相比，運(yùn)用納米機(jī)器人做腦手術(shù)有哪些優(yōu)點(diǎn)？

運(yùn)用納米機(jī)器人做腦手術(shù)優(yōu)點(diǎn)：1.納米機(jī)器人可以深入體內(nèi)血管，直達(dá)患病部位，實(shí)現(xiàn)有高度針對(duì)性的治療，2.納米機(jī)器人可進(jìn)人體，也可出人體，手術(shù)不留（少留）后患。3.用納米機(jī)器人做手術(shù)，創(chuàng)面小，4.納米機(jī)器人做手術(shù)完全可控。5.用納米機(jī)器人做手術(shù)更安全，6.用納米機(jī)器人做手術(shù)，醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度低。7.其它，。

3、達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)怎么收費(fèi)?機(jī)器人都會(huì)手術(shù)了，那醫(yī)生是不是要下崗了？

以下回答摘自浙江省人民醫(yī)院泌尿外科沃奇軍的科普文章單獨(dú)加收，自費(fèi)4萬(wàn)到5萬(wàn)，這是什么概念，杭州市主城區(qū)的住房4萬(wàn)一平。少住一個(gè)平方換一個(gè)安全有效的手術(shù)？機(jī)器是死的，人是活的，不像掃地機(jī)器人可以完成簡(jiǎn)單的掃地作業(yè)，人體器官實(shí)在太復(fù)雜了，解剖千變?nèi)f化，截止到2018年7月15日，人類還沒(méi)有研發(fā)出可以自動(dòng)完成泌尿外科手術(shù)的機(jī)器人。

4、達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)包括哪些？

上世紀(jì)90年代，在經(jīng)歷美蘇冷戰(zhàn)之后，全球最發(fā)的領(lǐng)域是軍事領(lǐng)域，在太空中，使用的遙控機(jī)器人，用來(lái)抓取物體，維修空間站。這是人類第一次比較熟練的使用遙控機(jī)械手臂，IntuitiveSurgical公司就依靠這個(gè)技術(shù)，創(chuàng)造了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人（daVinci?SurgicalSystem）。有時(shí)候，知道一個(gè)事物發(fā)展的由來(lái)，能夠讓你更快速的理解這個(gè)產(chǎn)品的技術(shù)原理和使用的情況，

2000年7月，daVinci外科手術(shù)系統(tǒng)成為了美國(guó)FDA批準(zhǔn)的第一個(gè)用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的自動(dòng)控制機(jī)械系統(tǒng)。之后2005年，達(dá)芬奇s系統(tǒng)，SI系統(tǒng)不斷迭代上市，達(dá)芬奇由三大系統(tǒng)構(gòu)成：1、醫(yī)生操作系統(tǒng)，就是醫(yī)生在遠(yuǎn)程狀態(tài)下頭埋在操作臺(tái)，手持操作手柄，進(jìn)行操作的工作臺(tái)。外科醫(yī)生坐在醫(yī)生控制臺(tái)無(wú)菌區(qū)外，利用眼睛、手和腳，通過(guò)兩個(gè)主控制器和7個(gè)腳踏板控制3D內(nèi)窺鏡和EndoWrist器械，

做這么一臺(tái)手術(shù)，是要手腳并用的。操作中的目鏡可以看到的畫面，以及人手操作，可以將畫面放大10倍，甚至通過(guò)窺鏡進(jìn)行更深入的放大。從一個(gè)機(jī)械操作者的角度來(lái)講，只要看得見(jiàn)，就可以很精準(zhǔn)，2、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)，就是機(jī)械手，例如窺鏡，手術(shù)刀，鑷子等多個(gè)處理設(shè)備。（1）4關(guān)節(jié)鏡頭臂：調(diào)節(jié)鏡頭位置，（2）7關(guān)節(jié)器械臂：調(diào)節(jié)器械位置，（3）可轉(zhuǎn)腕的操作器械：操作部件，（4）背部電動(dòng)推柄：移動(dòng)設(shè)備，

從運(yùn)動(dòng)控制的角度來(lái)講，這個(gè)東西的運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，實(shí)際上很復(fù)雜。畢竟就這么多軸的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，既要達(dá)到精確，又要根據(jù)空間坐標(biāo)位置糾偏，控制算法的復(fù)雜程度還是比較大的，說(shuō)實(shí)話，以現(xiàn)在協(xié)作機(jī)器人的精度，是可以達(dá)到達(dá)芬奇機(jī)器人的精度的，±0.01mm，頭發(fā)絲的直徑，這個(gè)精準(zhǔn)度協(xié)作已經(jīng)已經(jīng)可做做到了，并且比較問(wèn)題。但為什么沒(méi)有出現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人普及的情況呢？（補(bǔ)充一下國(guó)內(nèi)有天智航，另外也還有幾家手術(shù)機(jī)器人）因?yàn)椋瑢ｉT應(yīng)用于手術(shù)市場(chǎng)的軟件應(yīng)用比較復(fù)雜。